摘　　　要：為解決機(jī)器人的側(cè)向平衡問題，同時(shí)為使機(jī)器人的行走空間由二維擴(kuò)展到三維，確立了可以側(cè)向周期穩(wěn)定偏轉(zhuǎn)的有彈性腳的欠驅(qū)動(dòng)步行機(jī)器人模型。根據(jù)混合動(dòng)力系統(tǒng)的特點(diǎn)，建立了側(cè)向擺動(dòng)方程及腳碰撞地面的方程，并利用數(shù)值仿真得到了不同初始狀態(tài)下的穩(wěn)定極限環(huán)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分析，找到了彈性腳的欠驅(qū)動(dòng)步行機(jī)器人所允許的側(cè)向偏轉(zhuǎn)范圍。施加基于能量的控制可以消除擺動(dòng)過程中出現(xiàn)的干擾，使欠驅(qū)動(dòng)步行機(jī)器人回歸到穩(wěn)定狀態(tài)，穩(wěn)定的側(cè)向擺動(dòng)保證了欠驅(qū)動(dòng)步行機(jī)器人的穩(wěn)定行走。...