摘　　　要：依據完整約束下的拉格朗日方程，推導了同軸兩輪移動機器人做平面直線運動時的動力學模型，并在此基礎上設計了基于極點配置的狀態反饋控制模型和系統數字仿真模型。結合控制模型進行了數字仿真實驗研究和物理實驗研究，并給出了實驗分析結果。研究表明，采用基于極點配置的狀態反饋控制方案，能夠實現機器人動態平衡控制；機器人在初始偏角絕對值小于０�保玻担颍幔鋾r，能夠在２ｓ內恢復平衡，當外部干擾使機器人偏離平衡位置后，機器人能夠在３ｓ內恢復平衡；機器人模型推導合理、有...