基于完整約束的兩輪機(jī)器人建模及平衡控制
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大小：802KB
語言：簡體中文
時(shí)間：2012-06-29
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環(huán)境：
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軟件介紹
摘 要：依據(jù)完整約束下的拉格朗日方程，推導(dǎo)了同軸兩輪移動(dòng)機(jī)器人做平面直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)力學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋控制模型和系統(tǒng)數(shù)字仿真模型。結(jié)合控制模型進(jìn)行了數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)研究和物理實(shí)驗(yàn)研究，并給出了實(shí)驗(yàn)分析結(jié)果。研究表明，采用基于極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋控制方案，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡控制；機(jī)器人在初始偏角絕對值小于０２５ｒａｄ時(shí)，能夠在２ｓ內(nèi)恢復(fù)平衡，當(dāng)外部干擾使機(jī)器人偏離平衡位置后，機(jī)器人能夠在３ｓ內(nèi)恢復(fù)平衡；機(jī)器人模型推導(dǎo)合理、有...
