摘　　　要：由于多項式插值軌跡規(guī)劃具有階次高、沒有凸包性質(zhì)等特點，傳統(tǒng)優(yōu)化方法難以應(yīng)用的特點，根據(jù)機械臂運動學約束，提出了關(guān)節(jié)空間基于遺傳算法（ＧＡ）的３�玻氮玻扯囗検讲逯弟壽E規(guī)劃算法。利用運動學約束，以較優(yōu)時間為目標，針對關(guān)節(jié)型機器人在靜態(tài)環(huán)境下的點到點的軌跡規(guī)劃問題，利用ＧＡ算法解算多項式插值的時間。通過與基于ＰＳＯ的３�玻氮玻扯囗検綑C械臂軌跡規(guī)劃運動位置、速度、加速度曲線對比，證明該方法在運行時間和運行平穩(wěn)度上都有突出優(yōu)點。...