摘　　　要：由于多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃具有階次高、沒(méi)有凸包性質(zhì)等特點(diǎn)，傳統(tǒng)優(yōu)化方法難以應(yīng)用的特點(diǎn)，根據(jù)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，提出了關(guān)節(jié)空間基于遺傳算法（ＧＡ）的３�玻氮玻扯囗�(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃算法。利用運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，以較優(yōu)時(shí)間為目標(biāo)，針對(duì)關(guān)節(jié)型機(jī)器人在靜態(tài)環(huán)境下的點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃問(wèn)題，利用ＧＡ算法解算多項(xiàng)式插值的時(shí)間。通過(guò)與基于ＰＳＯ的３�玻氮玻扯囗�(xiàng)式機(jī)械臂軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)位置、速度、加速度曲線對(duì)比，證明該方法在運(yùn)行時(shí)間和運(yùn)行平穩(wěn)度上都有突出優(yōu)點(diǎn)。...