摘　　　要：設(shè)計(jì)了一種二級(jí)倒立擺的狀態(tài)反饋控制器。研究了一種基于單純形算法的參數(shù)優(yōu)化方法。首先給出了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)模型并分析了系統(tǒng)特性，設(shè)計(jì)了狀態(tài)反饋控制器，提出基于ＩＴＡＥ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＴｉｍｅ＆ＡｂｓｏｌｕｔｅＥｒｒｏｒ）性能指標(biāo)應(yīng)用單純形優(yōu)化方法對(duì)狀態(tài)反饋控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，以快速準(zhǔn)確地得到狀態(tài)反饋陣，并利用固高ＧＬＩＰ２００２型直線倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析和二級(jí)倒立擺系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺優(yōu)化控制。提出的一種如何尋找使系統(tǒng)穩(wěn)定且具有...