摘　　　要：在起重機作業過程中，起重電機時常運行在第二或第四象限，處于制動發電狀態。為了回收并利用這部分再生電能，提出一種多起重機協調調度節能的新方法。針對系統復雜難以建模的問題，首先將離散系統的活動周期圖建模方法推廣至混雜系統，建立多起重機共直流母線節能系統活動周期圖模型。進而在此模型基礎上，提出了一種基于均勻分布理論的多起重機協調調度算法。仿真結果表明，該方法能有效地協調調度起重機工作狀態，使處在耗能狀態起重機較大限度吸收制動狀態起重機再生的電能，提高...