摘　　　要：針對一類大型復合隨動平臺的協調控制問題，利用頻率分離原理，對２個執行機構的跟蹤任務進行合理分配，實現平臺精確跟蹤。根據復合隨動平臺系統的性能要求和平臺執行機構本身的約束條件，設計了特定的加權傳函矩陣，通過Ｈ∞ 混合靈敏度方法，求解系統的魯棒控制器。采用平衡截斷法對所設計的Ｈ∞控制器進行降階處理，并討論了降階控制系統的穩定性。仿真結果表明，基于頻率分離的Ｈ∞混合靈敏度設計方法，可實現復合平臺精確跟蹤，并可以較好地解決復合隨動平臺的協調控制問題；平...