摘　　　要：針對目前解決遙操作系統網絡變時延問題的控制方案存在穩定性與操作性間的矛盾、過于依賴被控對象模型精度和抗干擾性差等不足，提出了一種ＨＳＩＣ�玻樱恚椋簦杩刂扑惴āＪ紫龋�根據巡檢小車典型的動態響應誤差曲線，確定能恰當描述系統動態特性的特征模型；其次，在Ｓｍｉｔｈ預估原理的基礎上，應用仿人智能控制算法對巡檢小車不同的運動狀態，采用開、閉環相結合的控制模式來減小Ｓｍｉｔｈ預估誤差帶來的影響，從而改善網絡時延變化對巡檢小車遙操作系統動態性能；較后，將該方案...