變時(shí)延巡檢小車遙操作仿人智能預(yù)估控制
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大小：914KB
語言：簡體中文
時(shí)間：2012-06-19
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軟件介紹
摘 要：針對目前解決遙操作系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)變時(shí)延問題的控制方案存在穩(wěn)定性與操作性間的矛盾、過于依賴被控對象模型精度和抗干擾性差等不足，提出了一種ＨＳＩＣＳｍｉｔｈ控制算法。首先，根據(jù)巡檢小車典型的動(dòng)態(tài)響應(yīng)誤差曲線，確定能恰當(dāng)描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的特征模型；其次，在Ｓｍｉｔｈ預(yù)估原理的基礎(chǔ)上，應(yīng)用仿人智能控制算法對巡檢小車不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，采用開、閉環(huán)相結(jié)合的控制模式來減小Ｓｍｉｔｈ預(yù)估誤差帶來的影響，從而改善網(wǎng)絡(luò)時(shí)延變化對巡檢小車遙操作系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能；較后，將該方案...
