摘　　　要：針對腿式機器人，討論了腿式機器人穩定性控制與穩定性判定準則，基于穩定約束條件零力矩點（ＺＭＰ），提出一種干擾下的動態穩定性控制方法。落地沖擊是跳躍機器人必須考慮的外干擾。所提出的穩定性控制方法是基于驅動性能約束下腿式跳躍機器人的動態平衡，運用ＺＭＰ平面加速度正交映射方法，進行地面沖擊力干擾下的穩定性控制，在滿足軌跡跟蹤的同時保證了系統的動態平衡性。跳躍運動過程中的仿真結果表明，該方法是一種有效可行的腿式機器人抗干擾控制策略。...