基于加速度映射的跳躍機器人穩(wěn)定性控制
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語言:簡體中文
時間:2012-06-19
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環(huán)境:
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摘 要:針對腿式機器人,討論了腿式機器人穩(wěn)定性控制與穩(wěn)定性判定準則,基于穩(wěn)定約束條件零力矩點(ZMP),提出一種干擾下的動態(tài)穩(wěn)定性控制方法。落地沖擊是跳躍機器人必須考慮的外干擾。所提出的穩(wěn)定性控制方法是基于驅(qū)動性能約束下腿式跳躍機器人的動態(tài)平衡,運用ZMP平面加速度正交映射方法,進行地面沖擊力干擾下的穩(wěn)定性控制,在滿足軌跡跟蹤的同時保證了系統(tǒng)的動態(tài)平衡性。跳躍運動過程中的仿真結(jié)果表明,該方法是一種有效可行的腿式機器人抗干擾控制策略。...