摘　　　要：針對機器人這種不確定性的復雜非線性系統很難建立其精確的數學模型這一問題，提出一種基于自適應神經模糊推理（ＡＮＦＩＳ）的方法對機器人系統進行建模。此方法將模糊推理和神經網絡的學習能力有機地結合起來，并利用神經網絡的學習機制自動地從輸入輸出數據中提取規則。建模過程中為了給ＡＮＦＩＳ賦予一個合適的初始狀態，選用減法聚類對輸入數據進行處理。ＡＮＦＩＳ網絡的所有參數采用混合算法進行調節，即前提參數采用誤差反向傳播 法，結論參數采用較小二乘法。較后在Ｍａ...