摘　　　要：具有未校準(zhǔn)視覺參數(shù)的非完整移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)具有參數(shù)不確定性，較一般的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)更加復(fù)雜。基于視覺反饋、Ｂａｒｂａｌａｔ�穑蠖ɡ砗停蹋�ａｐｕｎｏｖ直接方法，研究了具有未標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)的非完整移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤問題。首先，利用固定在天花板上的針孔攝像機(jī)透視投影模型，提出了一種新的基于視覺伺服的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)跟蹤誤差模型；基于這個(gè)模型，提出了一種新的與未知視覺參數(shù)無關(guān)的動(dòng)態(tài)反饋跟蹤控制器�痹摽刂破鞑粌H保證系統(tǒng)的狀態(tài)漸近跟蹤給定參考軌跡，而且...