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摘　　　要：具有未校準視覺參數的非完整移動機器人的運動學系統具有參數不確定性，較一般的運動學系統更加復雜�；�于視覺反饋、Ｂａｒｂａｌａｔ�穑蠖ɡ砗停蹋�ａｐｕｎｏｖ直接方法，研究了具有未標定攝像機參數的非完整移動機器人的軌跡跟蹤問題。首先，利用固定在天花板上的針孔攝像機透視投影模型，提出了一種新的基于視覺伺服的移動機器人運動學跟蹤誤差模型；基于這個模型，提出了一種新的與未知視覺參數無關的動態反饋跟蹤控制器�痹摽刂破鞑粌H保證系統的狀態漸近跟蹤給定參考軌跡，而且...