摘　　　要：提出了一種便于實(shí)現(xiàn)的，簡(jiǎn)單方便的控制策略，即基于新型正交六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，首先對(duì)動(dòng)平臺(tái)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，建立逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，然后建立無刷電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，由給定的平臺(tái)質(zhì)心的預(yù)期軌跡，通過逆解解出各運(yùn)動(dòng)支鏈的位移矢量，將其作為由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和編碼器構(gòu)成的半位移閉環(huán)的系統(tǒng)輸入量，設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊ＰＩＤ自整定控制器，用控制器對(duì)支鏈桿長變化進(jìn)行跟蹤，較后進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)的模糊ＰＩＤ自整定控制器比模糊ＰＩＤ控制器能明顯地改善...