摘　　　要：提出了一種便于實現的，簡單方便的控制策略，即基于新型正交六自由度并聯機構動平臺系統的運動學特性，首先對動平臺的逆運動學進行分析，建立逆運動學方程，然后建立無刷電動機的數學模型，由給定的平臺質心的預期軌跡，通過逆解解出各運動支鏈的位移矢量，將其作為由驅動電機和編碼器構成的半位移閉環的系統輸入量，設計了一個模糊ＰＩＤ自整定控制器，用控制器對支鏈桿長變化進行跟蹤，較后進行仿真實驗。結果表明了所設計的模糊ＰＩＤ自整定控制器比模糊ＰＩＤ控制器能明顯地改善...