摘　　　要：網(wǎng)絡(luò)延時的存在不僅會使控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能變差，還可能會破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性，造成既有控制方法的失效。針對帶有隨機(jī)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)延時實時預(yù)測和系統(tǒng)狀態(tài)逼近的控制方法。首先，建立無延時的理想控制系統(tǒng)模型作為標(biāo)準(zhǔn)控制系統(tǒng)模型；其次，應(yīng)用基于隱馬爾可夫模型（ＨＭＭｓ）的延時預(yù)測算法預(yù)測網(wǎng)絡(luò)延時，該方法能夠?qū)崟r自適應(yīng)學(xué)習(xí)，以適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載情況的變化，得到更符合實際情況的延時預(yù)測值；較后，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)延時的預(yù)測值、實際網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)與標(biāo)準(zhǔn)控...