摘　　　要：網絡延時的存在不僅會使控制系統的動、靜態性能變差，還可能會破壞系統的穩定性，造成既有控制方法的失效。針對帶有隨機延時的網絡控制系統，提出了一種基于網絡延時實時預測和系統狀態逼近的控制方法。首先，建立無延時的理想控制系統模型作為標準控制系統模型；其次，應用基于隱馬爾可夫模型（ＨＭＭｓ）的延時預測算法預測網絡延時，該方法能夠實時自適應學習，以適應網絡負載情況的變化，得到更符合實際情況的延時預測值；較后，根據網絡延時的預測值、實際網絡控制系統與標準控...