摘　　　要：Ａｃｒｏｂｏｔ是一種典型的二自由度欠驅(qū)動機械系統(tǒng)，針對實際中可能存在的桿二擺角及驅(qū)動力矩受限的問題，研究了行為受限下系統(tǒng)的起擺與平衡控制問題。將整個過程分為起擺和平衡２個階段，首先利用垂直向上不穩(wěn)定平衡點處近似線性模型，設(shè)計了基于ＬＱＲ方法的平衡控制器，并以減小平衡控制過程力矩為目標(biāo)討論了切換姿態(tài)的優(yōu)化問題；起擺控制采用了基于參考路徑的能量泵入法，提出了一個改進的參考路徑，采用部分反饋線性化方法實現(xiàn)對參考路徑的跟蹤，可以保證擺角在一定范圍內(nèi)擺動...