摘　　　要：針對一般多變量解耦控制器將解耦與控制器分別設計所造成的誤差問題，提出將內模解耦與控制器一起設計的多變量解耦內膜控制器設計方法。該方法讓控制器同時扮演解耦補償器和內模控制器的角色。首先通過解耦分析和穩態誤差分析，使得控制器的設計過 程不需要對模型進行降階就可達到理想的控制效果，再詳細推導控制器的設計，得到控制器設計的一般通式，保證了控制器的物理實現，同時增強了系統的魯棒性。仿真結果表明，該控制器較一般的解耦控制器魯棒性好，設計簡單，是消除多變量...