摘　　　要：針對一般多變量解耦控制器將解耦與控制器分別設(shè)計(jì)所造成的誤差問題，提出將內(nèi)模解耦與控制器一起設(shè)計(jì)的多變量解耦內(nèi)膜控制器設(shè)計(jì)方法。該方法讓控制器同時(shí)扮演解耦補(bǔ)償器和內(nèi)模控制器的角色。首先通過解耦分析和穩(wěn)態(tài)誤差分析，使得控制器的設(shè)計(jì)過 程不需要對模型進(jìn)行降階就可達(dá)到理想的控制效果，再詳細(xì)推導(dǎo)控制器的設(shè)計(jì)，得到控制器設(shè)計(jì)的一般通式，保證了控制器的物理實(shí)現(xiàn)，同時(shí)增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性。仿真結(jié)果表明，該控制器較一般的解耦控制器魯棒性好，設(shè)計(jì)簡單，是消除多變量...