摘　　　要：針對(duì)船舶航向／舵減橫搖控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了一種新的設(shè)計(jì)方案。對(duì)舵減橫搖控制回路，基于開環(huán)增益成形的思想，通過指定閉環(huán)靈敏度函數(shù)的幅頻特性形狀，得到相應(yīng)的舵減橫搖控制器。在設(shè)計(jì)過程中不但考慮了對(duì)象的非較小相位特性，還分析了Ｂｏｄｅ積分定理對(duì)性能的約束條件，在系統(tǒng)的性能和控制輸出之間進(jìn)行了折衷，給出了一組優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)果。對(duì)航向控制回路，應(yīng)用混合靈敏度問題設(shè)計(jì)了Ｈ∞航向控制器。設(shè)計(jì)指標(biāo)是在保證船舶能很好的跟蹤航向指令的前提下盡可能的減小艏搖控制回路和...