摘　　　要：多機器人編隊可以分解為隊形形成和隊形保持控制兩部分。針對多機器人編隊控制任務中的隊形形成問題，提出了一種基于動態目標點的行為分解編隊算法。此算法是一種改進的基于行為的編隊控制方法，這種控制方法的思路為，首先要求各機器人在每一時刻 確定一個運動目標點，此運動目標點是根據運動過程中機器人實時的位置運算出來的，是一個動態的目標點。根據此目標點進而產生一個運動需求。再將此運動需求按照有限狀態機（ＦＳＭ）原理分解為不同的子行為，然后給這些子行為分別賦予...