摘　　　要：針對兩輪機器人傳統ＰＩＤ控制器參數整定困難的問題，設計了一種神經元ＰＩＤ控制器。該控制器利用神經元的自學習和自適應能力，在線實時調整控制器各項參數。建立了兩輪機器人的非線性模型，討論了神經元ＰＩＤ控制系統的結構及其控制算法和各項控制器參數的學習算法。將設計的控制器其應用于兩輪機器人的平衡控制中，并且與傳統ＰＩＤ控制器進行了比較，仿真結果驗證了控制器的正確性和有效性。將該控制器應用于兩輪機器人物理系統，取得了良好效果。...