摘　　　要：針對一種由一個車輪驅動并控制前向平衡、并由電機驅動慣性輪形成反力矩來控制側向平衡的獨輪機器人系統，提出了一種分組分層滑模變結構控制方法。該方法根據機器人動力學模型特點，將系統看作兩個單輸入系統組合，并分別針對每個單輸入系統設計分層滑模控制器，從而實現機器人的運動平衡控制。從理論上證明了各層滑動平面的漸近穩定性，并通過仿真實驗驗證了控制方法的有效性和魯棒性。...