摘　　　要：針對一種由一個車輪驅(qū)動并控制前向平衡、并由電機(jī)驅(qū)動慣性輪形成反力矩來控制側(cè)向平衡的獨(dú)輪機(jī)器人系統(tǒng)，提出了一種分組分層滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。該方法根據(jù)機(jī)器人動力學(xué)模型特點(diǎn)，將系統(tǒng)看作兩個單輸入系統(tǒng)組合，并分別針對每個單輸入系統(tǒng)設(shè)計分層滑模控制器，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動平衡控制。從理論上證明了各層滑動平面的漸近穩(wěn)定性，并通過仿真實(shí)驗驗證了控制方法的有效性和魯棒性。...