摘　　　要：針對(duì)一種由一個(gè)車輪驅(qū)動(dòng)并控制前向平衡、并由電機(jī)驅(qū)動(dòng)慣性輪形成反力矩來(lái)控制側(cè)向平衡的獨(dú)輪機(jī)器人系統(tǒng)，提出了一種分組分層滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。該方法根據(jù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型特點(diǎn)，將系統(tǒng)看作兩個(gè)單輸入系統(tǒng)組合，并分別針對(duì)每個(gè)單輸入系統(tǒng)設(shè)計(jì)分層滑模控制器，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平衡控制。從理論上證明了各層滑動(dòng)平面的漸近穩(wěn)定性，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制方法的有效性和魯棒性。...