非完整移動(dòng)機(jī)械手魯棒自適應(yīng)模糊控制
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大�。�815KB
語(yǔ)言：簡(jiǎn)體中文
時(shí)間：2012-04-13
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軟件介紹
摘 要：考慮系統(tǒng)存在的參數(shù)、外界擾動(dòng)和未建模動(dòng)態(tài)等不確定性，研究非完整移動(dòng)機(jī)械手的魯棒自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法�；谟眯坷碚摻⒌姆峭暾苿�(dòng)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)了移動(dòng)平臺(tái)子系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器，然后應(yīng)用非線性反步控制技術(shù)和模糊邏輯系統(tǒng)的通用逼近性，用參數(shù)化線性模糊邏輯系統(tǒng)逼近非完整移動(dòng)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型中的不確定項(xiàng)，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)了不確定非完整移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)魯棒模糊控制器和模糊邏輯系統(tǒng)的參數(shù)自適應(yīng)律。在適當(dāng)?shù)募僭O(shè)條件下，控制器不依賴...
