摘　　　要：為了滿足日益增高的潛器穩定性的要求，探討并應用新型仿生翼來替代舵控制潛器近水面的橫搖、縱搖運動。對近水面海浪干擾力、力矩進行了數值計算，以某一小型潛器作為研究對象，建立潛器六自由度運動模型，并考慮了仿真的需要對模型進行了合理的簡化。針對系統特性設計模糊自適應ＰＩＤ控制器，并對潛器近水面運動進行仿真，仿真結果顯示該種姿態控制設計方法能很好解決潛器近水面姿態控制問題。...