摘　　　要：根據仿生尺蠖運動機理研制了一種用于人體腔道微創診查的微小機器人系統，該機器人系統由前支撐單元、后支撐單元和具有３個氣室的橡膠驅動器三部分組成。根據微型機器人的本體結構分析了機器人的移動控制原理，給出了在一個運動循環周期內機器人移動一個步距的運動狀態和控制時序。闡述了有限狀態機原理，并基于有限狀態機原理建立了該機器人移動狀態的有限狀態機模型。在一個運動周期內移動機器人的運動狀態可細分為６個態過程，通過分析該機器人系統一個運動循環周期內各種運動狀態...