摘　　　要：為了測試新研制機械自適應管道機器人的三軸差速器性能，根據測試要求，設計了基于ＡＲＭ和ＦＰＧＡ的測試和控制系統。由ＡＲＭ完成整個系統的控制和數據的存儲，而ＦＰＧＡ完成７路碼盤信號的鑒相和計數。介紹了正交脈沖鑒相、ＦＰＧＡ多軸同步計數及其與ＡＲＭ的接口、數據存儲系統等部分的硬件電路設計。與傳統的微控制器外擴專用計數芯片相比，ＡＲＭ＋ＦＰＧＡ的方案不但能夠減少外圍接線的復雜程度，提高系統的可靠性，降低功耗，還能減小控制系統的體積。通過實驗驗證了所設計...