摘　　　要：針對仿人跑步機器人穩定性和控制策略的研究現狀與發展趨勢進行了探討。首先，分析了仿人跑步模型的固有特性，包括單邊約束特性、系統混雜特性和變拓撲結構特性，介紹了基于ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）和零化角動量的穩定性判據以及基于龐加萊映射和極限環的穩定性判據，總結了基于軌跡規劃的時變控制策略和基于虛擬約束的定常控制策略，并分析了兩種控制策略各自的優缺點，指出仿人跑步機器人研究領域的難點問題和未來工作。較終目標是將這些穩定性判據和控制策略應用...