摘　　　要：針對(duì)仿人跑步機(jī)器人穩(wěn)定性和控制策略的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了探討。首先，分析了仿人跑步模型的固有特性，包括單邊約束特性、系統(tǒng)混雜特性和變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特性，介紹了基于ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）和零化角動(dòng)量的穩(wěn)定性判據(jù)以及基于龐加萊映射和極限環(huán)的穩(wěn)定性判據(jù)，總結(jié)了基于軌跡規(guī)劃的時(shí)變控制策略和基于虛擬約束的定常控制策略，并分析了兩種控制策略各自的優(yōu)缺點(diǎn)，指出仿人跑步機(jī)器人研究領(lǐng)域的難點(diǎn)問(wèn)題和未來(lái)工作。較終目標(biāo)是將這些穩(wěn)定性判據(jù)和控制策略應(yīng)用...