仿人跑步機器人穩(wěn)定性與控制策略研究進展
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語言:簡體中文
時間:2012-04-12
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環(huán)境:
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摘 要:針對仿人跑步機器人穩(wěn)定性和控制策略的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢進行了探討。首先,分析了仿人跑步模型的固有特性,包括單邊約束特性、系統(tǒng)混雜特性和變拓撲結(jié)構(gòu)特性,介紹了基于ZMP(ZeroMomentPoint)和零化角動量的穩(wěn)定性判據(jù)以及基于龐加萊映射和極限環(huán)的穩(wěn)定性判據(jù),總結(jié)了基于軌跡規(guī)劃的時變控制策略和基于虛擬約束的定常控制策略,并分析了兩種控制策略各自的優(yōu)缺點,指出仿人跑步機器人研究領域的難點問題和未來工作。較終目標是將這些穩(wěn)定性判據(jù)和控制策略應用...