摘　　　要：綜述了近年來剛性機械臂軌跡跟蹤控制研究領域的較新進展。根據應用于機械臂的不同控制算法進行分類，從自適應ＰＩＤ控制、神經網絡自適應控制、模糊自適應控制、滑模變結構控制和魯棒自適應控制５種主要控制方法進行闡述。重點從關節空間出發，論述了各種控制算法在提高機械臂軌跡跟蹤性能方面的各自優缺點，并分析了它們之間的相互聯系。較后對機械臂軌跡跟蹤問題的研究方向進行了展望。...