摘　　　要：針對不確定機器人系統軌跡跟蹤問題，并更好地消除系統不確定性對控制性能的影響，提出一種基于低通濾波器的迭代學習控制方法。采用滑模變結構控制（ＳＭＣ）以提高控制器對系統干擾和攝動的魯棒性，并在控制器輸出端引入低通濾波器（ＬＰＦ）來消除滑模控制中出現的抖振現象。將系統的不確定項描述為周期性和非周期性兩部分，通過采用迭代學習算法對周期性不確定部分進行迭代學習，采用ＲＢＦ神經網絡對非周期性不確定部分的未知上界進行自適應學習。該控制方法不僅對系統的不確定性...