基于低通濾波器的不確定機(jī)器人迭代學(xué)習(xí)控制
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大小：769KB
語(yǔ)言：簡(jiǎn)體中文
時(shí)間：2012-04-12
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軟件介紹
摘 要：針對(duì)不確定機(jī)器人系統(tǒng)軌跡跟蹤問(wèn)題，并更好地消除系統(tǒng)不確定性對(duì)控制性能的影響，提出一種基于低通濾波器的迭代學(xué)習(xí)控制方法。采用滑模變結(jié)構(gòu)控制（ＳＭＣ）以提高控制器對(duì)系統(tǒng)干擾和攝動(dòng)的魯棒性，并在控制器輸出端引入低通濾波器（ＬＰＦ）來(lái)消除滑模控制中出現(xiàn)的抖振現(xiàn)象。將系統(tǒng)的不確定項(xiàng)描述為周期性和非周期性?xún)刹糠郑ㄟ^(guò)采用迭代學(xué)習(xí)算法對(duì)周期性不確定部分進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)，采用ＲＢＦ神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)非周期性不確定部分的未知上界進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)。該控制方法不僅對(duì)系統(tǒng)的不確定性...
