仿人機器人的分布式控制系統設計
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大小：2MB
語言：簡體中文
時間：2012-04-12
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軟件介紹
摘 要：針對仿人機器人系統自由度多，實時性與可靠性要求高的特點，設計了基于ＣＡＮ總線的具有Ｗｉｎｄｏｗｓ與ＲＴＬｉｎｕｘ系統的雙主機的主控層結構的分布式控制系統，整個控制系統采用集中管理分散控制的方式，按照控制系統的結構和功能劃分為主控層、通信層、協調執行層３層。ＣＡＮ總線與一般通信總線相比，它的數據通信具有較強的實時性，并且ＣＡＮ總線連線簡單，降低了系統連線的復雜程度，增強了系統的可靠性。其中基于Ｗｉｎｄｏｗｓ的控制系統負責仿人機器人關節電機的調試...
