軟件介紹

摘　　　要：欠驅動平面機械手是帶有非完整約束的高度非線性系統，對其進行有效的控制仍然是個難點熱點問題。針對較具代表性的兩關節情形，給出了欠驅動兩關節平面機械手的動力學方程，據此分析了該系統的可積性、線性化、穩定性、可控性和可反饋鎮定性。根據控制目標的不同，將控制任務分為鎮定到流形、鎮定到單個平衡點和跟蹤時變信號３種。針對這３種控制任務，分別回顧了各種已有的控制方式，仔細分析了它們的優點和有待改進的地方。較后探索了欠驅動平面機械手的研究中需要解決的幾個關鍵問...