摘　　　要：欠驅(qū)動平面機(jī)械手是帶有非完整約束的高度非線性系統(tǒng)，對其進(jìn)行有效的控制仍然是個難點(diǎn)熱點(diǎn)問題。針對較具代表性的兩關(guān)節(jié)情形，給出了欠驅(qū)動兩關(guān)節(jié)平面機(jī)械手的動力學(xué)方程，據(jù)此分析了該系統(tǒng)的可積性、線性化、穩(wěn)定性、可控性和可反饋鎮(zhèn)定性。根據(jù)控制目標(biāo)的不同，將控制任務(wù)分為鎮(zhèn)定到流形、鎮(zhèn)定到單個平衡點(diǎn)和跟蹤時變信號３種。針對這３種控制任務(wù)，分別回顧了各種已有的控制方式，仔細(xì)分析了它們的優(yōu)點(diǎn)和有待改進(jìn)的地方。較后探索了欠驅(qū)動平面機(jī)械手的研究中需要解決的幾個關(guān)鍵問...