摘　　　要：力覺接口是指人和遙操作機(jī)械手之間的接口，用來給操作人員提供操作時的一種虛擬環(huán)境。對于力覺接口來說，無源性是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，而良好的透明度是其主要性能要求。首先對系統(tǒng)的性能要求進(jìn)行了分析，定義了一個離散的偏差函數(shù)來描述系統(tǒng)的透明度，將透明度問題轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)的靈敏度設(shè)計(jì)問題。接下來，從采樣系統(tǒng)的頻率特性出發(fā)推導(dǎo)了力覺系統(tǒng)的無源性條件，通過對比和分析，指出了前人文獻(xiàn)所給無源性條件的保守性，并提出了一種近似無源的設(shè)計(jì)方案。較后通過例子對不同控制器參數(shù)組合...