摘　　　要：采用模糊神經網絡并結合模糊邏輯控制的方法，研究在動態環境下移動機器人的在線路徑跟蹤與實時避障問題。針對移動機器人的運動學模型，依據點與直線間的距離關系設計了移動機器人的路徑跟蹤算法，提出了一種基于模糊神經網絡的移動機器人在線路徑跟蹤方案，采用改進的ＢＰ算法對網絡進行學習與訓練，利用梯度下降法調整網絡的權值與閾值，使其實際輸出與期望輸出的誤差總均方差較小。同時，運用模糊邏輯控制，實現了移動機器人的實時避障。仿真實例證實了控制方案的有效性，表明了所...