摘　　　要：采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并結(jié)合模糊邏輯控制的方法，研究在動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的在線路徑跟蹤與實(shí)時(shí)避障問(wèn)題。針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，依據(jù)點(diǎn)與直線間的距離關(guān)系設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的路徑跟蹤算法，提出了一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人在線路徑跟蹤方案，采用改進(jìn)的ＢＰ算法對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行學(xué)習(xí)與訓(xùn)練，利用梯度下降法調(diào)整網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值與閾值，使其實(shí)際輸出與期望輸出的誤差總均方差較小。同時(shí)，運(yùn)用模糊邏輯控制，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障。仿真實(shí)例證實(shí)了控制方案的有效性，表明了所...