摘　　　要：研究空中機(jī)器人（小型無人直升機(jī)）的約束優(yōu)化控制問題。對(duì)小型無人直升機(jī)的非線性系統(tǒng)模型進(jìn)行系統(tǒng)約簡，建立混合系統(tǒng)的分段仿射系統(tǒng)模型，針對(duì)該問題求解中遇到的在線計(jì)算量大，不利于實(shí)時(shí)控制等問題，提出利用多參數(shù)二次規(guī)劃離線計(jì)算出混合系統(tǒng)較優(yōu)控制律的方法。基于多參數(shù)二次規(guī)劃的方法，在較大可控不變集的可行域內(nèi)進(jìn)行顯式優(yōu)化控制器設(shè)計(jì)，通過反向動(dòng)態(tài)規(guī)劃，求出對(duì)應(yīng)每一步的優(yōu)化解，從而求得不變集作為可行域的優(yōu)化解。通過實(shí)際參數(shù)的系統(tǒng)仿真，證明了方法的有效性。...