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摘　　　要：研究空中機器人（小型無人直升機）的約束優化控制問題。對小型無人直升機的非線性系統模型進行系統約簡，建立混合系統的分段仿射系統模型，針對該問題求解中遇到的在線計算量大，不利于實時控制等問題，提出利用多參數二次規劃離線計算出混合系統較優控制律的方法。基于多參數二次規劃的方法，在較大可控不變集的可行域內進行顯式優化控制器設計，通過反向動態規劃，求出對應每一步的優化解，從而求得不變集作為可行域的優化解。通過實際參數的系統仿真，證明了方法的有效性。...