摘　　　要：針對六自由度鏈式機械臂在進行正運動學、逆運動學以及軌跡規(guī)劃仿真時，不易直觀地驗證運動學算法的正確性和軌跡規(guī)劃的效果，在正確建立機械臂數(shù)學模型的基礎上，重點分析了機械臂在關節(jié)空間中軌跡規(guī)劃的兩種實現(xiàn)方法，并采用三維運動仿真進行了驗證。開發(fā)了一套六自由度機械臂三維仿真軟件，該仿真軟件在ＶＣ＋＋６�保伴_發(fā)平臺上，首先利用分割類將基于ＭＦＣ框架的窗口分割成為控制窗口和視圖窗口兩部分，然后利用ＯｐｅｎＧＬ的圖形庫對機械臂進行建模，首次將正運動學、逆運動學...