摘　　　要：為了解決移動(dòng)機(jī)器人由于系統(tǒng)中存在不可積運(yùn)動(dòng)約束，不能直接應(yīng)用旋量理論建模的問(wèn)題，通過(guò)構(gòu)造虛擬連桿首先把移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)化成等價(jià)的固定基單自由度關(guān)節(jié)的開鏈機(jī)器人，然后基于運(yùn)動(dòng)旋量理論建立了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，為移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)建模提供了一個(gè)簡(jiǎn)潔的新途徑。基于所建立的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，設(shè)計(jì)了一個(gè)穩(wěn)定的輸出跟蹤控制器。在Ｍａｔｌａｂ下對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的建模和控制進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了所提出的建模方法的可行性。...