摘　　　要：針對常規(guī)型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的現(xiàn)場接線方式存在著布線工作量大、操作維護(hù)困難、可靠性不高、網(wǎng)絡(luò)通信能力差等方面的問題，提出了一種基于ＣＡＮｏｐｅｎ協(xié)議的總線型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。在簡要介紹電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)架構(gòu)的基礎(chǔ)上，首先給出了電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器的硬件設(shè)計(jì)方法，其中主要介紹了電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制單元電路和ＣＡＮ總線通訊接口電路的設(shè)計(jì)；接著給出了軟件設(shè)計(jì)的思路，重點(diǎn)介紹了對象字典的設(shè)計(jì)及ＣＡＮｏｐｅｎ通訊程序的設(shè)計(jì)，針對通訊程序設(shè)計(jì)中的難點(diǎn)，提出了一種基于隊(duì)列...