摘　　　要：空間機(jī)器人在執(zhí)行捕獲任務(wù)時目標(biāo)與機(jī)械臂的碰撞給基座帶來的姿態(tài)擾動是致命的。針對目標(biāo)捕獲時基座姿態(tài)擾動較小化問題，在建立了自由飄浮空間機(jī)器人捕獲目標(biāo)動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了自由飄浮狀態(tài)下基座零擾動沖擊方向的概念，給出了捕獲過程中 基座姿態(tài)無擾的條件是碰撞沖擊力方向與基座零擾動沖擊方向一致，并用角動量的分布與傳遞解釋了零擾動沖擊方向的物理含義在于機(jī)械臂將全部吸收碰撞所帶來的附加角動量。較后以平面二連桿空間機(jī)器人為研究對象，利用Ｓｐａｃｅｄｙｎ工...