摘　　　要：空間機器人在執行捕獲任務時目標與機械臂的碰撞給基座帶來的姿態擾動是致命的。針對目標捕獲時基座姿態擾動較小化問題，在建立了自由飄浮空間機器人捕獲目標動力學模型的基礎上，提出了自由飄浮狀態下基座零擾動沖擊方向的概念，給出了捕獲過程中 基座姿態無擾的條件是碰撞沖擊力方向與基座零擾動沖擊方向一致，并用角動量的分布與傳遞解釋了零擾動沖擊方向的物理含義在于機械臂將全部吸收碰撞所帶來的附加角動量。較后以平面二連桿空間機器人為研究對象，利用Ｓｐａｃｅｄｙｎ工...