摘　　　要：姿態(tài)更新算法是捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的關鍵算法，目前姿態(tài)更新算法有歐拉角法、四元數(shù)法、方向余弦法和旋轉矢量法。旋轉矢量法可以采用多子樣算法實現(xiàn)對不可交換誤差的補償。針對利用陀螺角增量輸出進行姿態(tài)更新計算帶來的不可交換性誤差，考慮到導航坐標系在姿態(tài)更新周期內旋轉比較緩慢的特點，研究了捷聯(lián)慣導姿態(tài)更新的旋轉矢量的修正算法，以此為基礎詳細推導了四子樣的旋轉矢量算法，得出利用陀螺角增量求解等效旋轉矢量的顯式形式。該顯式形式中直接利用陀螺的增量輸出，便于工程實...