摘　　　要：姿態(tài)更新算法是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵算法，目前姿態(tài)更新算法有歐拉角法、四元數(shù)法、方向余弦法和旋轉(zhuǎn)矢量法。旋轉(zhuǎn)矢量法可以采用多子樣算法實(shí)現(xiàn)對不可交換誤差的補(bǔ)償。針對利用陀螺角增量輸出進(jìn)行姿態(tài)更新計(jì)算帶來的不可交換性誤差，考慮到導(dǎo)航坐標(biāo)系在姿態(tài)更新周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)比較緩慢的特點(diǎn)，研究了捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)更新的旋轉(zhuǎn)矢量的修正算法，以此為基礎(chǔ)詳細(xì)推導(dǎo)了四子樣的旋轉(zhuǎn)矢量算法，得出利用陀螺角增量求解等效旋轉(zhuǎn)矢量的顯式形式。該顯式形式中直接利用陀螺的增量輸出，便于工程實(shí)...