摘　　　要：為了解決復(fù)雜非線性系統(tǒng)執(zhí)行器故障問題，提高系統(tǒng)的安全性和可靠性，本文針對一類帶有執(zhí)行器故障的非線性系統(tǒng)，提出了一種Ｈ∞ 容錯控制方法。在假設(shè)非線性項滿足李普希茨條件的前提下，利用線性矩陣不等式方法，給出了有干擾和無干擾時控制器存在的充分條件。該條件不僅保證了系統(tǒng)在執(zhí)行器故障和正常情況下均能達(dá)到漸近穩(wěn)定，而且能滿足一定的性能指標(biāo)，對干擾具有很好的抑制作用。較后將該方法應(yīng)用到了水下機(jī)器人航向控制系統(tǒng)中，仿真效果較好，說明所給方法是有效性。...