摘　　　要：針對一類二階非線性不確定系統提出了一種新的控制方法，即帶有灰色補償的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制，該方法分為兩個階段進行。第一階段采用Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制方法進行控制，對不確定部分的模型參數進行估計。第二階段經過Ｎ步參數估計之后，在上述控制律基礎上，按估計參數加上補償控制，構成帶有灰色補償的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制。該方法解決了非線性不確定系統的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制問題。該方法不僅能精確估計出系統的不確定參數，而且經過補償的...