摘　　　要：針對一類二階非線性不確定系統(tǒng)提出了一種新的控制方法，即帶有灰色補償?shù)模拢幔悖耄螅簦澹穑穑椋睿缈刂疲�該方法分為兩個階段進行。第一階段采用Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制方法進行控制，對不確定部分的模型參數(shù)進行估計。第二階段經(jīng)過Ｎ步參數(shù)估計之后，在上述控制律基礎(chǔ)上，按估計參數(shù)加上補償控制，構(gòu)成帶有灰色補償?shù)模拢幔悖耄螅簦澹穑穑椋睿缈刂啤Ｔ摲椒ń鉀Q了非線性不確定系統(tǒng)的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制問題。該方法不僅能精確估計出系統(tǒng)的不確定參數(shù)，而且經(jīng)過補償?shù)?..