針對倒立擺擺起這類復雜非線性系統的優化控制問題，提出了一種基于遺傳算法的近似全局較優化的控制方法。在導軌長度和控制力受限的情況下，從倒立擺的物理特性出發，以擺桿進入上半平面前的較后一次角速度為零的時刻為分界時刻，將擺起過程分成兩個階段，分別使用自適應交叉、變異算子的遺傳算法搜索每個階段的較優控制決策，實現了1.9s內一級倒立擺的成功擺起。這種方法可以簡化控制規則，優化擺起時間，并使擺桿更加平穩地進入穩擺控制。仿真和實時控制實驗，說明該方法是可行的。...